Evergrace's Work

ETSR-SUMO2009 and 清潔服務機器人發展示範研習會

開始由機電老師介紹相撲機器人相關事宜（LEGO），如：改裝規定、輕重量等...，請同學進行示範賽。

花工演示德國機器人的操作、編輯介面，有：遠端遙控（USB搖桿、藍芽）、自動行走（顏色辨識、沿黑線）、顏色辨識使用攝影鏡頭（需一定亮度才可正常辨識）。

清潔機器人部份，松騰實業、益眾科技介紹自行開發生產的清潔機器人相關功能、開發歷程。能以商品販售的Cleaner（即清潔機器人）至少含有：行走模式、Gear機構、充電系統、防跌落、導航、Mapping等技術在內，未來更需要在行走模式、導航、Mapping等技術上作提昇，主要是為了提高清潔面積、密度、以及對清掃環境的熟悉度。

希望能夠研發更多專利，讓台灣的專利排名擠身前三，在關鍵技術上增加小型鏡頭、麥克風方便讓使用者遠端遙控，在成本許的情況，適度增加紅外線、超音波感應器，藉由機械手臂達成不同環境起伏的移動、細節的清理（此功能距實現較遠）。

Power Point方面展示他們的機器人系列外型、結構圖、與其他學校、公司、客戶研發的技術、成功品、失敗品。

最後進入核心技術電路說明、程式語言、各部份控制、實習、結束研習會。

老師開始教機器人相撲的基本動作指令。

先在最外層放迴圈，中間放置一個近遠距離的判斷程式，分成兩段，若遠距離則執行下面動作，近距離則執行上面動作。

例：遠距離時放入距離偵測（超音波）事件，並讓它不斷旋轉直到找到目標物，為避免未找到就開始攻擊，可以再放一個手部停止事件。

      找到目標物後便進入近距離，這部份可以自由編輯，例如：前進->攻擊->後退->旋轉->Loop前面步驟。

作為相撲比賽的起始號令，可在迴圈跟距離判斷事件之間放置聲音控制事件，聽到聲響後雙方便開始比賽。

注：寫好的程式可以使用下載、藍芽等方式傳輸到機器人內，不需一直連接USB。

老師開始教電腦端軟體，LEGO MINDSTORMS的基本操作，如：Program命名、移動物件、聲音、超音波、時間、迴圈等功能。

最後利用這些功能讓Robot不斷原地旋轉，找到指定物體後向前衝撞倒它。

大致程式流程：迴圈（旋轉指令 -> 超音波偵測物體 -> 停止動作 -> 停止動作時間設定 -> 全力前進）

第一次上課，老師要求檢查零件，將缺少的回報給老師補充，分組把名單給老師，並且寫名字在盒子上。

從Robot端測試Robot的各項功能是否正常，如：超音波感應、聲音變化等等......。