Evergrace's Work

最後一次的課程，老師要我們將機器人重新組合，讓它站立起來，如圖：

並使用預先寫好的程式讓它可以藉由底部的感應器偵測材質與距離來前後移動而不會輕易倒下。

繼續Bricx Command Center程式撰寫，將一些常用的運算子加入程式。

do while, if else, random等指令條件的使用。

編寫感應器簡單程式，如：觸碰感應器、光感應器、聲音感應器、超音波感應器、角度感應器等...。

開始使用另一個編輯程式『Bricx Command Center』，這個程式用C語言來編寫，對我們來說較容易理解。

使用方法很簡單，新建檔案後save as，編寫好後將usb連接LEGO ROBOT，選擇連接裝置usb、nxt，按下編譯後下載檔案至ROBOT，即可執行編寫好的程式，若無法執行則需下載對應nxt的插件並加入（Tools->Firmware）

範例程式：（走正方型路線）

Task main()

{

  repeat(4)

  {

    OnRev(OUT_A,45);

    OnFwd(OUT_B,45);

    wait(500);

    OnFwd(OUT_AB,75);

    wait(2000);

  }

Off(OUT_AB);

}

OnRev為倒轉

OnFwd為正轉

OUT_A為選擇A馬達

後面的數字即速度，最大值100

WAIT()為等待時間毫秒

repeat()為迴圈，()內可填次數

使用藍芽來傳遞訊息（兩台LEGO ROBOT互傳）

例一：

        程式（控制端）：按鈕事件->藍芽裝置

        程式（被控制端）：藍芽裝置->任一執行事件

例二：

        程式（控制端）：旋轉啟動事件（手部A馬達）->藍芽裝置

        程式（被控制端）：藍芽裝置->B馬達（事件任意）

                                  ->C馬達（事件任意）

ROBOT端藍芽設定：選擇藍芽->檢查是否開啟藍芽（將眼睛圖示打開）->開始搜尋->連線->檢查是否成功（左上角變成菱型）

進行偵測瓶子，從旁繞行一圈並帶球行走（ㄇ型將球圍住，球不可出框）的題目。

程式流程：前進尋找（超音波）-> 一定距離內偵測到瓶子（如：25cm）-> 大幅度右轉（約：2秒）-> 大幅度左轉（約1秒）-> 直走（約2秒）-> 原地旋轉（約90度）-> 直走

注：不論直走還是轉彎都不可太快，速度盡量控制在50以下，尤其轉彎後直走很容易將球甩出。

ETSR-SUMO2009 and 清潔服務機器人發展示範研習會

開始由機電老師介紹相撲機器人相關事宜（LEGO），如：改裝規定、輕重量等...，請同學進行示範賽。

花工演示德國機器人的操作、編輯介面，有：遠端遙控（USB搖桿、藍芽）、自動行走（顏色辨識、沿黑線）、顏色辨識使用攝影鏡頭（需一定亮度才可正常辨識）。

清潔機器人部份，松騰實業、益眾科技介紹自行開發生產的清潔機器人相關功能、開發歷程。能以商品販售的Cleaner（即清潔機器人）至少含有：行走模式、Gear機構、充電系統、防跌落、導航、Mapping等技術在內，未來更需要在行走模式、導航、Mapping等技術上作提昇，主要是為了提高清潔面積、密度、以及對清掃環境的熟悉度。

希望能夠研發更多專利，讓台灣的專利排名擠身前三，在關鍵技術上增加小型鏡頭、麥克風方便讓使用者遠端遙控，在成本許的情況，適度增加紅外線、超音波感應器，藉由機械手臂達成不同環境起伏的移動、細節的清理（此功能距實現較遠）。

Power Point方面展示他們的機器人系列外型、結構圖、與其他學校、公司、客戶研發的技術、成功品、失敗品。

最後進入核心技術電路說明、程式語言、各部份控制、實習、結束研習會。

老師開始教機器人相撲的基本動作指令。

先在最外層放迴圈，中間放置一個近遠距離的判斷程式，分成兩段，若遠距離則執行下面動作，近距離則執行上面動作。

例：遠距離時放入距離偵測（超音波）事件，並讓它不斷旋轉直到找到目標物，為避免未找到就開始攻擊，可以再放一個手部停止事件。

      找到目標物後便進入近距離，這部份可以自由編輯，例如：前進->攻擊->後退->旋轉->Loop前面步驟。

作為相撲比賽的起始號令，可在迴圈跟距離判斷事件之間放置聲音控制事件，聽到聲響後雙方便開始比賽。

注：寫好的程式可以使用下載、藍芽等方式傳輸到機器人內，不需一直連接USB。

老師開始教電腦端軟體，LEGO MINDSTORMS的基本操作，如：Program命名、移動物件、聲音、超音波、時間、迴圈等功能。

最後利用這些功能讓Robot不斷原地旋轉，找到指定物體後向前衝撞倒它。

大致程式流程：迴圈（旋轉指令 -> 超音波偵測物體 -> 停止動作 -> 停止動作時間設定 -> 全力前進）

第一次上課，老師要求檢查零件，將缺少的回報給老師補充，分組把名單給老師，並且寫名字在盒子上。

從Robot端測試Robot的各項功能是否正常，如：超音波感應、聲音變化等等......。